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Sensor-based Cooperative Robotics Research Lab

這是隸屬於澳門大學科技學院電機及電腦工程系的基於傳感器的協作機器人研究(SCORE)實驗室的主頁。

本實驗室的研究著重於對廣義動態系統理論的拓展,並將其應用於自治的海上和空中機器人的設計和操作。研究範圍包括對自治載具的導航、路徑規劃和控制(NGC),任務控制以及協同控制。

SCORE實驗室致力於研究基於傳感器,可應用於海面、水下和空中載具的新式軌跡跟蹤和路徑跟隨技術。由於研究重視穩健性,載具能夠在未知的干擾(例如風或者洋流)下準確無誤地完成任務,並從有噪聲或不完整測量中獲得良好的狀態估計。基於非線性系統理論的載具控制器和系統觀測器通常在李雅普諾夫技術的基礎上設計。

本實驗室目前參與了數個跨學科項目,並裝備了先進的機器人系統,包括:

• Delmac水上航行器——一個利用智能聲學深測工具,以精確繪製淺水域地圖為目的,用於測試新式導航和控制方法的平臺。
• 小型四旋翼飛行器——用於原型測試和新控制算法快速測試的無傳感器載具。它的操作需要光學動作捕捉系統配合,以獲取位置和姿態信息。
• 大型四旋翼飛行器——可用於室外的載具,通過裝備加速計,陀螺儀和磁力儀來取得姿勢估計,裝備激光傳感器和攝像頭來進行相對定位。這種載具可以進行全自動飛行並且不依賴於動作捕捉系統。
• 氣墊船——空氣墊使得氣墊船能夠在陸地以及水面環境航行,但是隨之而來的低阻力對它的精確控制造成了不小的挑戰。

Quadrotor mQx under Wind disturbance